U korijenu pojma „istraga“ je „trag“, te je istraga slijeđenje i utvrđivanje traga. U jednome susjednom jeziku „istraga“ znači i iskorjenjivanje, istrebljivanje, zatiranje traga („do istrage vaše ili naše“, „istraga poturica“).
Istraga u našem jeziku najčešće označava pripremnu fazu kaznenog postupka u kojoj se utvrđuju činjenice na temelju kaznene prijave. Njome se utvrđuje, obično, kako je nastao neki rezultat koji bi mogao biti kazneno djelo (ubojstvo, nesreća, ozljeda, krađa, itd.), tko ga je počinio, pa i zašto. Istraga ne utvrđuje ni krivnju ni krivca, jer to je u nadležnosti sudaca.
Ovisno o političkom uređenju, istragu mogu provoditi policije samostalno, ili po nalogu suda, ili ih provodi sud (obično istražni sudac) uz pomoć policije, ili detektiva iz svog ureda s istražnim ovlastima. U mnogim državama postoje i privatni istražitelji, koji rade po nalogu stranke ili odvjetnika.
Istraga nije presudna faza postupka (jer to je, po definiciji, donošenje presude), ali tragovi zanemareni ili zabašureni u istrazi mogu predodrediti ishod suđenja. U nas su i ubojice koji su priznali zločin oslobađani zbog propusta u istrazi (ubojstvo obitelji Zec). Pritisci na istražne organe često su bezobzirniji nego na sud, jer su manje izloženi javnosti.
Stoga pojedine zemlje imaju izdvojena tijela za istragu organizirana kriminala i korupcije, pa i Hrvatska (USKOK).